他的口号是，存心养性和理一分殊。他认为，心性不容混淆，心有人心道心之别，道心是性，人心是情，尽心知性即是存心养性。而天人之际存有差异，故有理一分殊。有分殊，个体就可以有自我之私，有理一，万物皆备于我。他认为，人与物的产生的那一刻之前，理是唯一的，但一旦各自具有了生命，也就有了形制上的差异，就是所谓的分殊。但所谓分别的殊，其实也是自然之理，而理所谓的一也在分殊之中。
书名取自《论语》中"困而知之"一语，意指苦心钻研所得。
字数：8万字
序
余才微而质鲁，志复凡近。早尝从事章句，不过为利禄谋尔。年几四十，始慨然有志于道。虽已晩，然自谓茍能粗见大意，亦庻几无负此生。而官守拘牵，加之多病，工夫难得专一，间尝若有所见矣，旣旬月或踰时，又疑而未定，如此者盖二十余年，其于鑚研体究之功，亦可谓尽心焉耳矣。近年以来乃为有以自信，所以自信者何？盖此理之在心目间，由本而之末，万象纷纭而不乱；自末而归本一眞，湛寂而无余。惟其无余，是以至约，乃知圣经所谓道心惟微者，其本体诚如是也。故人心道心之辨明，然后大本可得而立。大本诚立，酬酢固当沛然，是之谓易简，而天下之理得。山林暮景，独学无朋，虽自信则尔，非有异同之论。何由究极其归趣乎！每遇病体稍适，有所寻绎，輙书而记之，少或数十言，多或数百言。旣无伦序，且乏文采，间有常谈俗语，亦不复刋削。盖初非有意于为文也，积久成帙，置之座间，时一披阅，以求其所未至。同志之士有过我者，则出而讲之，不有益于彼，未必无益于我也。虽然，书不云乎，非知之艰，行之惟艰。三复斯言，愧惧交集。记分为上下两卷，通百有五十六章，名以困知，着其实尔。嘉靖七年岁次戊子十有一月己亥朔日，南至泰和罗钦顺序。