他的楷书碑刻有《孔子庙堂碑》《破邪论》，墨迹有《汝南公主墓志铭》《左脚帖》《东观帖》《醒带帖》《积时帖》等，另编有《北堂书钞》160卷行世。
《孔子庙堂碑》是虞南的代表作。其用笔外柔内刚，气力沉厚；点画看似平整，却用心至专；看似漫不经心，实则笔笔精到、字字饱满；虽似含千钧之力于中，却能举重若轻、潇洒自如、舒卷自如。
虞世南其人性喜沉静，清心寡欲，精思读书，博达古今，才情横溢；其笔致圆润遒逸，潇散洒落，有六朝余韵。其书法刚柔并重，骨力遒劲，行笔流畅，继承了王羲之外拓法而别树一帜，其字“积雄劲为内势，化刚柔为一体”，世称“虞体”。
《孔子庙堂碑》即是他的代表作。此碑为虞世南69岁时所书，该碑笔力遒劲，气力内沉，从容向外；点画之间，信手拈来，舒卷自如，如玉树临风、纤尘不染、突显雍容华贵、端庄优美之姿，体现其书论中“冲和”之旨。
此碑书法俊朗圆腴，端雅静穆，是初唐碑刻中的杰作，也是历代金石家和书法家公认的“虞书”妙品。宋代黄庭坚有诗云：“孔庙虞书贞观刻，千两黄金哪购得？”可见原拓本于北宋时已不多见了，亦可从此处得见此碑之珍贵。
其原碑早已毁没，后世主要有宋元两种翻刻本：一为宋代王彦超摹刻于陕西西安，俗称“陕本”；二为元朝至正年间重刻于山东城武，俗称“城武本”。后至清时，临川李宗淆得唐石原拓本，世称“唐拓”。现世所见之《孔子庙堂碑》即是以李氏所藏唐拓为底本、缺字以“陕本”补全后合并而成之碑帖。